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人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈及前景分析
2024-2-6  來(lái)源：  作者：

  
      一、人形機(jī)器人拆解
  
      2021年8月第一屆特斯拉AI Day上，特斯拉發(fā)布了首款人形機(jī)器人“擎天柱”(Optimus)的概念圖，該人形機(jī)器人身高5英尺8英寸，重125磅，具有45磅的承載能力和150磅的硬拉能力，其控制將通過(guò)類似于電動(dòng)汽車智能算法進(jìn)行。2022年2月推出原型機(jī)，在2022年9月30日AI Day亮相接近于完整體的新一代人形機(jī)器人，2023年7月亮相世界人工智能大會(huì)。
   
     特斯拉發(fā)布的最新一代Optimus在身體機(jī)械部分有28個(gè)關(guān)節(jié)(14個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器+14個(gè)線性執(zhí)行器)，2個(gè)靈巧手共有12個(gè)關(guān)節(jié)(6個(gè)執(zhí)行器*2)。特斯拉人形機(jī)器人的靈巧手在設(shè)計(jì)中模仿了人手，擁有自適應(yīng)抓取能力。手部結(jié)構(gòu)為五指多關(guān)節(jié)，拇指采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)彎曲和側(cè)擺，其它四指各一個(gè)電機(jī)。共計(jì)6個(gè)執(zhí)行器、11個(gè)自由度，負(fù)荷20磅，能夠自適應(yīng)抓取角度，具備工具使用能力、小物件精準(zhǔn)抓握能力。特斯拉人形機(jī)器人全身的28個(gè)執(zhí)行器分布在肩部(6個(gè))、肘部(2個(gè))、腕部(6個(gè))、軀干(2個(gè))、髖部(6個(gè))、膝部(2個(gè))、踝部(4個(gè))。
   
     特斯拉Optimus的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)方案：無(wú)框電機(jī)+諧波減速器+扭矩傳感器+位置傳感器+軸承(角接觸球軸承+交叉圓柱滾子軸承)+編碼器。特斯拉同步展示了其執(zhí)行器產(chǎn)品組合，包含了3個(gè)不同扭矩的旋轉(zhuǎn)減速器，分別為20Nm/110Nm/180Nm。全身分布:肩部6個(gè)，腕部2個(gè)，髖部4個(gè)，軀干2個(gè)。
   
     特斯拉Optimus的線性關(guān)節(jié)方案:無(wú)框電機(jī)+行星滾柱絲杠+力矩傳感器+位置傳感器+軸承。特斯拉同步展示了其執(zhí)行器產(chǎn)品組合，包含了3個(gè)不同力矩的線性執(zhí)行器，力矩分別為500N/3900N/8000N。全身分布：肘部2個(gè)，腕部4個(gè)，髖部2個(gè)，膝部2個(gè)，踝部4個(gè)。
  
      二、人形機(jī)器人主要部分價(jià)值量分布
    
      參考特斯拉Optimus，人形機(jī)器人價(jià)值量主要分布在FSD系統(tǒng)、AI芯片、執(zhí)行器、靈巧手肢體骨骼這幾個(gè)部分：FSD/AI芯片：特斯拉核心競(jìng)爭(zhēng)力，單機(jī)價(jià)值量約為50000元，成本占比約為26.5%；旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：總成產(chǎn)品，將由第三方供應(yīng)，包含諧波減速器(或者類諧波的新型減速器)、無(wú)框力矩電機(jī)、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為23%；線性執(zhí)行器：總成產(chǎn)品，將由第三方供應(yīng)，包含行星滾柱絲杠、無(wú)框力矩電機(jī)、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為28%；靈巧手：包含空心杯電機(jī)、行星齒輪箱、傳感器、滾珠絲杠等，成本占比約為7%；肢體骨骼：力學(xué)結(jié)構(gòu)件，成本占比約為13%。第三方供應(yīng)的非總成零部件中，無(wú)框力矩電機(jī)(14.84%)、行星滾柱絲杠(14.84%)、諧波減速器(7.42%)、力矩傳感器(7.42%)、編碼器(4.45%)、空心杯電機(jī)(3.82%)占比較大。二、人形機(jī)器人主要環(huán)節(jié)分析
  
      1、減速器：技術(shù)壁壘較高，國(guó)產(chǎn)替代加速
  
      機(jī)器人減速器主要分為RV減速器和諧波減速器兩類。諧波減速器具有單級(jí)傳動(dòng)比大、體積小、質(zhì)量小、運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，并且能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作，更適用于輕負(fù)載精密減速領(lǐng)域，如人形機(jī)器人等。相比諧波減速器，RV減速器具有傳動(dòng)比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強(qiáng)度較高等優(yōu)勢(shì)，還有著更高的剛性和扭矩承載能力，主要適用于機(jī)器人大臂、機(jī)座等重負(fù)載部位。
   
     諧波減速器的難點(diǎn)主要在于齒形設(shè)計(jì)、材料、加工設(shè)備、工藝和一致性。技術(shù)難點(diǎn)具體包括：齒形設(shè)計(jì)：由于諧波減速器的傳動(dòng)原理為兩個(gè)齒輪之間的嚙合運(yùn)動(dòng)，且柔輪不斷發(fā)生形變，因此齒輪的高度、寬度、形狀等設(shè)計(jì)對(duì)減速性能有較大影響。材料：柔輪不斷形變傳遞力矩，對(duì)材料的一致性、載荷、精度、疲勞壽命都有較大挑戰(zhàn)，普通的金屬和合金難以達(dá)到要求。加工設(shè)備：柔輪很薄，厚度約100μm，加工和切割要求高，高精度數(shù)控磨床、滾齒機(jī)均需要進(jìn)口，而日本高精度機(jī)床對(duì)我國(guó)有限制。加工工藝：柔輪的加工和切割要求高，有一些過(guò)程仍然依賴于員工的經(jīng)驗(yàn)積累。一致性：在規(guī)模化量產(chǎn)情況下，降低次品率，保持產(chǎn)品的一致性水平有很大難度。RV減速器相比諧波減速器結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，對(duì)加工精度和工藝要求更為嚴(yán)苛。其技術(shù)難點(diǎn)具體為：加工精度：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，實(shí)際工況中RV減速器需要反復(fù)精確定位，相當(dāng)于不斷啟動(dòng)和剎車，保持精度不衰減，如果精度低將會(huì)造成產(chǎn)品的磨損。加工工藝：各項(xiàng)工藝的密切配合，包括齒面熱處理、加工精度、零件對(duì)稱性、成組技術(shù)、裝配精度，這些工藝總裝公差將會(huì)造成產(chǎn)品的磨損和壽命。一致性：作為精密零部件，單個(gè)產(chǎn)品達(dá)到較高性能難度不高，但規(guī)模化量產(chǎn)的產(chǎn)品均達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)性能是極大挑戰(zhàn)。
   
     減速器進(jìn)口壟斷格局有望打破，國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)行時(shí)。全球機(jī)器人減速器市場(chǎng)高度集中，日本廠商占據(jù)大部分市場(chǎng)份額，2021年納博特斯克占據(jù)中國(guó)RV減速器53%市場(chǎng)份額，哈默納科占據(jù)中國(guó)諧波減速器35.5%市場(chǎng)份額。但目前中國(guó)已將突破機(jī)器人關(guān)鍵核心技術(shù)作為重要工程，國(guó)內(nèi)廠商攻克了減速器、控制器、伺服系統(tǒng)等關(guān)鍵核心零部件領(lǐng)域的部分難題。中國(guó)RV減速器出口量總體呈現(xiàn)上漲態(tài)勢(shì)，進(jìn)口量總體呈現(xiàn)下降趨勢(shì)，RV減速器國(guó)產(chǎn)化的趨勢(shì)顯現(xiàn)；近年來(lái)國(guó)內(nèi)諧波廠商逐漸進(jìn)入下游客戶供應(yīng)鏈，中國(guó)品牌市占率逐年提升。進(jìn)口精密減速器以日本哈默納科公司的產(chǎn)品為例，其單價(jià)通常在3,000~4,000元之間，國(guó)產(chǎn)精密減速器單價(jià)為該價(jià)格的30%~50%，具備價(jià)格優(yōu)勢(shì)。
  
      2、絲杠：技術(shù)壁壘很高，國(guó)產(chǎn)替代空間大
  
      絲杠是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想的產(chǎn)品。常見(jiàn)的絲杠產(chǎn)品包括滑動(dòng)絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠等。滾珠絲杠是工業(yè)精密機(jī)械中常用的傳動(dòng)元件，其主要結(jié)構(gòu)包括滾珠絲杠、滾珠螺母、滾珠三部分。核心傳動(dòng)原理是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，化滑動(dòng)摩擦為滾動(dòng)摩擦。當(dāng)絲杠相對(duì)螺母旋轉(zhuǎn)時(shí)，絲杠的旋轉(zhuǎn)面通過(guò)滾珠的循環(huán)滾動(dòng)推動(dòng)螺母軸向移動(dòng)，化旋轉(zhuǎn)為線性；滾珠的滾動(dòng)使得絲杠和螺母之間的滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)闈L珠與絲杠、螺母之間的滾動(dòng)摩擦，化滑動(dòng)為滾動(dòng)，大大提升傳動(dòng)效率。行星滾柱絲杠屬于新一代螺紋絲杠的高精尖分支，綜合性能強(qiáng)且應(yīng)用前景廣闊。行星滾柱絲杠通過(guò)嚙合滾柱產(chǎn)生線接觸滾動(dòng)摩擦，大幅增加絲杠傳動(dòng)過(guò)程的接觸面和受力面，與以往用于精密傳動(dòng)的滾珠絲杠相比，在傳動(dòng)效率損失不大的前提下，又同時(shí)具備了高轉(zhuǎn)速、高載荷、高剛度、高范圍導(dǎo)程以及更小體積、更低噪音、更方便維護(hù)拆卸等特點(diǎn)。目前已經(jīng)在航空航天、武器裝備、核動(dòng)力等全球高精尖領(lǐng)域運(yùn)用，同時(shí)在機(jī)床、汽車ABS系統(tǒng)、石油化工等民用場(chǎng)景下也存在廣泛的應(yīng)用需求。
   
     滾珠絲杠：滾珠絲杠發(fā)明于1874年，20世紀(jì)30年代，美國(guó)通用公司在汽車的轉(zhuǎn)向裝置上首次應(yīng)用了滾珠絲杠元件，20世紀(jì)40年代，滾珠絲杠副首次在數(shù)控機(jī)床上得到使用，并成為了數(shù)控機(jī)床的理想進(jìn)給元件；伴隨機(jī)床和自動(dòng)化設(shè)備的發(fā)展，對(duì)滾珠絲杠副的研究和生產(chǎn)得到推進(jìn)，50年代開(kāi)始在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家出現(xiàn)眾多滾珠絲杠副廠家，如英國(guó)ROTAX、日本NSK等。我國(guó)研制用于數(shù)控機(jī)床的滾珠絲杠副起步于20世紀(jì)50年代，1964年我國(guó)自行設(shè)計(jì)研制第一套滾珠絲杠副，自2009年國(guó)家啟動(dòng)相關(guān)課題開(kāi)始，國(guó)內(nèi)企業(yè)如漢江機(jī)床、山東博特精工等已經(jīng)取得了許多優(yōu)秀的成果，但目前我國(guó)在高性能產(chǎn)品上與世界先進(jìn)企業(yè)相比仍有進(jìn)步空間，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上，中高端滾珠絲杠市場(chǎng)主要由德國(guó)和日本企業(yè)占據(jù)，THK、NSK、力士樂(lè)等國(guó)際企業(yè)可以占據(jù)高端市場(chǎng)90%的市場(chǎng)份額，而中國(guó)大陸企業(yè)主要活躍在中端市場(chǎng)，約占30%的市場(chǎng)份額。主要原因?yàn)槲覈?guó)企業(yè)規(guī)模小，起步晚，在產(chǎn)品質(zhì)量上達(dá)不到高精度水平。
   
     行星滾柱絲杠：1942年，瑞典人Carl Bruno Strandgren首次申請(qǐng)了循環(huán)式行星滾柱絲杠專利，1954年申請(qǐng)了標(biāo)準(zhǔn)式和反向式行星滾柱絲杠專利，1986年，William J.Roantree發(fā)明了差動(dòng)式行星滾柱絲杠，之后Oliver Saari發(fā)明了軸承環(huán)式行星滾柱絲杠。1970年，瑞士的Rollvis公司開(kāi)始研制行星滾柱絲杠，瑞典的SKF也同時(shí)研制行星滾柱絲杠，美國(guó)的Moog、德國(guó)的Ortlieb和英國(guó)的Power Jacks等都有各自成熟的行星滾柱絲杠產(chǎn)品；美國(guó)的Exlar和德國(guó)的Rexroth都將行星滾柱絲杠運(yùn)用到各自的機(jī)電作動(dòng)器中。2022年日本、歐洲滾柱絲杠企業(yè)在中國(guó)市場(chǎng)占有率高達(dá)90%。根據(jù)觀研報(bào)告網(wǎng)數(shù)據(jù)，2022年我國(guó)行星滾柱絲杠市場(chǎng)供應(yīng)量排名前四的廠家分別是Rollvis(瑞士)、GSA(瑞士)、Ewellix(瑞典)Rexroth(德國(guó))，市占率分別為27%、26%、13%，12%。由于我國(guó)企業(yè)在該行業(yè)起步晚，競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力距離國(guó)外工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家企業(yè)有較大差距。


      國(guó)內(nèi)高端滾珠絲杠競(jìng)爭(zhēng)格局

      3、無(wú)框力矩電機(jī)：執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)裝置，國(guó)產(chǎn)替代空間大
  
      無(wú)框電機(jī)與伺服電機(jī)一樣屬于永磁同步電機(jī)，但只有定子及轉(zhuǎn)子部件，沒(méi)有伺服電機(jī)外殼、軸、軸承等部件。無(wú)框電機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊、輸出力矩高、堵轉(zhuǎn)情況下仍能連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，故通常應(yīng)用于機(jī)器人、醫(yī)藥、包裝、印刷等領(lǐng)域。無(wú)框伺服電機(jī)類似普通伺服電機(jī)，但無(wú)框力矩電機(jī)在設(shè)計(jì)端采用更大的直徑長(zhǎng)度比、較高的極數(shù)、更低的轉(zhuǎn)速，使得它相對(duì)伺服電機(jī)可提供更大的扭矩。
   
     無(wú)框力矩電機(jī)的壁壘體現(xiàn)在磁路和工藝設(shè)計(jì)。電機(jī)的轉(zhuǎn)矩密度、功率密度是影響機(jī)器人性能的重要指標(biāo)，而無(wú)框力矩電機(jī)要在低壓供電的環(huán)境下輸出較大的功率，因此在磁路和工藝設(shè)計(jì)方面存在一定的技術(shù)能力要求。海外廠商起步較早，工藝技術(shù)存在先發(fā)優(yōu)勢(shì)，例如韓國(guó)TM TECH轉(zhuǎn)子采用整體充磁磁環(huán)技術(shù)，美國(guó)科爾摩根采用分布式的分?jǐn)?shù)槽及碳纖維綁扎技術(shù)，德國(guó)TQ Robodrive采用模塊化定子和環(huán)氧塑封灌膠技術(shù)。國(guó)內(nèi)企業(yè)起步晚，轉(zhuǎn)矩密度和國(guó)外高端無(wú)框力矩電機(jī)相比存在差距。美國(guó)科爾摩根是全球無(wú)框力矩電機(jī)龍頭，擁有超70年的運(yùn)動(dòng)控制研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，電機(jī)性能在全球處于第一梯隊(duì)。國(guó)內(nèi)目前進(jìn)展較快的公司包括步科股份、002025/ >航天電器（002025）。相比海外龍頭，國(guó)產(chǎn)無(wú)框力矩電機(jī)輸出扭矩較小，在產(chǎn)品性能方面仍有差距。
  
      4、空心杯電機(jī)：靈巧手驅(qū)動(dòng)裝置，國(guó)內(nèi)廠家有性價(jià)比優(yōu)勢(shì)
  
      空心杯因特殊的繞組結(jié)構(gòu)而得名，其轉(zhuǎn)子形似杯子，也因其優(yōu)異性能被譽(yù)為電機(jī)領(lǐng)域“皇冠上的明珠”。空心杯電機(jī)是一種微型伺服電機(jī)，通常來(lái)講尺寸一般較小通常不超過(guò)40mm。與傳統(tǒng)電機(jī)對(duì)比來(lái)看，一般的直流有刷電機(jī)的轉(zhuǎn)子是固定在鐵芯上的線圈，而空心杯電機(jī)最大的不同在于其電機(jī)繞組取消了鐵芯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)子僅由線圈按照一定的排列繞制而成，轉(zhuǎn)子因形似杯子被形象地稱為空心杯電機(jī)。
  
     空心杯電機(jī)趨勢(shì)：有刷→無(wú)刷。有刷電機(jī)采用機(jī)械換向，隨著電機(jī)旋轉(zhuǎn)，電刷沿著換向器滑動(dòng)，產(chǎn)生動(dòng)態(tài)的磁場(chǎng)，但也由于電刷和換向器存在相對(duì)滑動(dòng)，容易損耗；無(wú)刷電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)電子換向，因不存在電刷，被稱為“無(wú)刷電機(jī)”。無(wú)刷空心杯電機(jī)其定子部分使用空心杯繞組，采用無(wú)齒槽鐵芯設(shè)計(jì)。該型電機(jī)具有傳統(tǒng)直流無(wú)刷電機(jī)高轉(zhuǎn)速、長(zhǎng)壽命、低噪音的特性，又兼具有刷空心杯電機(jī)高功率密度、高效率的優(yōu)勢(shì)。
   
     空心杯電機(jī)生產(chǎn)的關(guān)鍵是線圈的生產(chǎn)，因此其核心壁壘主要在于線圈設(shè)計(jì)、繞線工藝以及繞線設(shè)備。空心杯電機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)始終是更小的體積、更快的轉(zhuǎn)速、更高的功率密度和更高的良率，而這些性能最直接的影響因素在于線圈繞制。導(dǎo)線的線徑、匝數(shù)、線性等都直接影響電機(jī)的各項(xiàng)核心參數(shù)。線圈繞制的核心壁壘直接體現(xiàn)在線圈設(shè)計(jì)，因?yàn)椴煌睦@線類型在自動(dòng)化率、銅耗等各有差異；另一方面也體現(xiàn)在繞線設(shè)備和繞線方式上，不同的繞線機(jī)械繞制的空心杯槽滿率有所差異，進(jìn)而導(dǎo)致稀疏有別，直接影響電機(jī)損耗、散熱、功率等。而先進(jìn)的空心杯繞線工藝和設(shè)計(jì)一直被海外廠商掌控，且海外設(shè)備價(jià)格昂貴。
   
     空心杯電機(jī)發(fā)源于瑞士、德國(guó)、日本、歐洲等廠商研制較早，具有性能優(yōu)異的生產(chǎn)設(shè)備和穩(wěn)定成熟的工藝。空心杯電機(jī)市場(chǎng)仍以老牌海外廠商為主，市場(chǎng)份額仍然集中在頭部廠商，全球龍頭主要是瑞士maxon、德國(guó)faulhaber兩家，內(nèi)資龍頭為603728/ >鳴志電器（603728），第二梯隊(duì)主要有鼎智科技、深圳拓邦、上海埃依琪(非上市)、北京奕山(非上市)等，產(chǎn)品主要面向國(guó)內(nèi)中低端市場(chǎng)。海外廠家空心杯電機(jī)品類齊全，內(nèi)資在同類型產(chǎn)品上具備性價(jià)比優(yōu)勢(shì)。Faulhaber、maxon空心杯直徑可小到3-5mm，內(nèi)資少有12mm以下的空心杯電機(jī)。國(guó)內(nèi)外空心杯電機(jī)制造商在軟實(shí)力和硬實(shí)力均有一定差距，硬實(shí)力的差距主要集中在電機(jī)材料選用、本體設(shè)計(jì)和機(jī)電控制方案配置，軟實(shí)力的差距主要集中于市場(chǎng)影響力、銷售渠道和客戶資源，海外廠商擁有強(qiáng)大的研發(fā)團(tuán)隊(duì)和廣泛的國(guó)際銷售網(wǎng)絡(luò)、客戶基礎(chǔ)，能夠更好地滿足全球市場(chǎng)的需求，從而品牌聲譽(yù)和市場(chǎng)認(rèn)可度更高。
  
      5、力矩傳感器：力學(xué)感知部件，技術(shù)壁壘高
 
      力矩傳感器可以通過(guò)測(cè)量機(jī)器人的接觸力和壓力，來(lái)幫助機(jī)器人形成觸覺(jué)功能。其中，一維力傳感器和六維力傳感器是力矩傳感器中十分常見(jiàn)的產(chǎn)品。一維力傳感器常用于機(jī)器人的關(guān)節(jié)模組中，而隨著工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景復(fù)雜化，業(yè)內(nèi)對(duì)于機(jī)器人感知能力的要求也在不斷增強(qiáng)，六維力傳感器應(yīng)運(yùn)而生。目前，六維力傳感器被大量應(yīng)用在協(xié)作機(jī)器人末端、航空航天風(fēng)洞測(cè)試、醫(yī)療領(lǐng)域、運(yùn)動(dòng)健康領(lǐng)域中，新興的人形機(jī)器人手腕如此靈活也有它的功勞。六維力扭矩傳感器又可以稱為六軸力傳感器、六分力傳感器(六分力天平)和FT傳感器。它是在施加力和扭矩過(guò)程中同時(shí)測(cè)量各軸力和扭矩的設(shè)備。通過(guò)這種方式，信號(hào)被創(chuàng)建、測(cè)量、記錄并用作人機(jī)交互中的反饋信號(hào)。在當(dāng)今的機(jī)器人技術(shù)中使用最廣泛的傳感器就是六軸力矩傳感器，做為力覺(jué)測(cè)試傳感器可以同時(shí)反饋機(jī)器人在工作過(guò)程中的3個(gè)軸的力和3個(gè)繞軸的扭矩實(shí)時(shí)輸出。最常見(jiàn)的應(yīng)用是拋光、組裝、研磨、質(zhì)量測(cè)試和機(jī)器人輔助手術(shù)等。在此類應(yīng)用中，六維力矩傳感器安裝在機(jī)器人和手臂末端工具之間。
   
     根據(jù)傳感元件的不同，六維力矩傳感器主要分為應(yīng)變片式、光學(xué)式、壓電/電容式；目前大部分六維力矩傳感器是基于應(yīng)變式的測(cè)量，基于電壓電容和光學(xué)原理的傳感器有一定的理論研究和試驗(yàn)，下游尚未得到廣泛應(yīng)用。
   
     中國(guó)六維力矩傳感器市場(chǎng)近年來(lái)入局者逐年增加，單受限于該行業(yè)的高技術(shù)壁壘，真正具備批量供應(yīng)能力的廠商依然較少，根據(jù)2022年國(guó)內(nèi)銷量口徑，ATI、坤維、鑫精誠(chéng)、宇立位于第一梯隊(duì)，各家廠商下游應(yīng)用的側(cè)重有所差異。ATI作為全球龍頭，經(jīng)過(guò)多年積累，應(yīng)用面相對(duì)更廣，宇立在工業(yè)機(jī)器人磨拋行業(yè)和汽車碰撞測(cè)試行業(yè)應(yīng)用較多；坤維在協(xié)作機(jī)器人、醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)療檢測(cè)機(jī)器人和康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域優(yōu)勢(shì)顯著；鑫精誠(chéng)憑借蘋果供應(yīng)商的身份已經(jīng)將其產(chǎn)品推廣到3C領(lǐng)域，同時(shí)在機(jī)器人和醫(yī)療行業(yè)也有布局。
  
      6、編碼器：速度、角度、位置感知部件，技術(shù)壁壘高
 
      編碼器是測(cè)量角度、速度和位置的傳感器。按照技術(shù)原理，可分為磁編碼器、光編碼器及電感編碼器等等，其中光編碼器適用于高精度、高分辨率的應(yīng)用，磁編碼器適用于追求環(huán)境耐受性強(qiáng)、小型輕量、高可靠性的應(yīng)用。在編碼器降本和磁編碼器性能提高的背景下，磁編碼器滲透率逐漸提升。
   
     海外編碼器廠商以日系的多摩川(27.6%)和歐系的海德漢(14.3%)為代表，憑借幾十年的技術(shù)實(shí)力、研發(fā)能力以及長(zhǎng)期積累的經(jīng)驗(yàn)，海外龍頭廠商在全球范圍內(nèi)享有廣泛的聲譽(yù)和市場(chǎng)份額，持續(xù)為市場(chǎng)提供高質(zhì)量和創(chuàng)新性的產(chǎn)品。據(jù)MIR睿工業(yè)，2022年我國(guó)編碼器市場(chǎng)中多摩川、海德漢、西克和堡盟占據(jù)了50%以上的市場(chǎng)份額，行業(yè)集中度較高。
  
  
不同原理編碼器市場(chǎng)占比

      三、產(chǎn)業(yè)鏈重點(diǎn)公司

      1、執(zhí)行器總成：拓普集團(tuán)、三花智控
  
      (1)拓普集團(tuán)：設(shè)立機(jī)器人事業(yè)部
  
      601689/ >拓普集團(tuán)（601689）是由八大汽車業(yè)務(wù)+機(jī)器人事業(yè)部組成平臺(tái)化零部件公司，覆蓋整車核心零部件及人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，綁定行業(yè)龍頭實(shí)現(xiàn)公司快速發(fā)展：公司汽車業(yè)務(wù)包括汽車NVH減震系統(tǒng)、內(nèi)外飾系統(tǒng)、車身輕量化、智能座艙部件、熱管理系統(tǒng)、底盤系統(tǒng)、空氣懸架系統(tǒng)、智能駕駛系統(tǒng)八大板塊，全面覆蓋整車關(guān)鍵零部件，單車最高配套可達(dá)到3萬(wàn)元。此外，伴隨機(jī)器人業(yè)務(wù)快速發(fā)展，公司近期設(shè)立機(jī)器人事業(yè)部全面切入機(jī)器人領(lǐng)域。
   
     公司技術(shù)積淀深厚：公司研發(fā)智能剎車系統(tǒng)IBS項(xiàng)目多年，在機(jī)械、減速機(jī)構(gòu)、電機(jī)、電控、軟件等領(lǐng)域形成了深厚的技術(shù)積淀，并且橫向拓展至熱管理系統(tǒng)、智能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、空氣懸架系統(tǒng)、座艙舒適系統(tǒng)以及機(jī)器人執(zhí)行器等業(yè)務(wù)。機(jī)器人執(zhí)行器是機(jī)器人的核心部件，主要包括直線執(zhí)行器和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器兩類，為模擬人類各種運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性與多自由度靈活性，需要同時(shí)滿足輕量化、小型化及低功耗的技術(shù)指標(biāo)，機(jī)器人執(zhí)行器需要突破很多工程設(shè)計(jì)極限，實(shí)現(xiàn)各類電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)、傳感器、編碼器、驅(qū)動(dòng)器、控制器的優(yōu)化集成及通訊，因此結(jié)構(gòu)復(fù)雜、技術(shù)非常密集。公司在機(jī)器人執(zhí)行器業(yè)務(wù)的核心優(yōu)勢(shì)包括：①、具備永磁伺服電機(jī)、無(wú)框電機(jī)等各類電機(jī)的自研能力；②具備整合電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)、控制器的經(jīng)驗(yàn)；③具備精密機(jī)械加工能力；④具備各類研發(fā)資源及測(cè)試資源的協(xié)同能力。公司研發(fā)的機(jī)器人直線執(zhí)行器和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，已經(jīng)多次向客戶送樣，獲得客戶認(rèn)可及好評(píng)，項(xiàng)目要求自2024年一季度開(kāi)始進(jìn)入量產(chǎn)爬坡階段，初始訂單為每周100臺(tái)。為滿足客戶要求，公司需要2023年度完成4套生產(chǎn)線的安裝調(diào)試，形成年產(chǎn)10萬(wàn)臺(tái)的一期產(chǎn)能，后續(xù)將年產(chǎn)能提升至百萬(wàn)臺(tái)。機(jī)器人需要數(shù)十個(gè)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器，單機(jī)價(jià)值約數(shù)萬(wàn)元人民幣。為抓住機(jī)器人業(yè)務(wù)的發(fā)展機(jī)遇，公司決定拆分設(shè)立機(jī)器人事業(yè)部，建立獨(dú)立管理架構(gòu)，配置優(yōu)秀專業(yè)團(tuán)隊(duì)，同時(shí)整合各項(xiàng)優(yōu)勢(shì)資源，從而為該項(xiàng)業(yè)務(wù)的快速發(fā)展創(chuàng)造充分條件。
  
  
2022年綠的諧波收入結(jié)構(gòu)
  
      (2)三花智控：特斯拉核心供應(yīng)商之一，積極布局機(jī)器人執(zhí)行器
  
      公司積極布局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，重點(diǎn)聚焦仿生機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器業(yè)務(wù)，機(jī)器人主流的兩種驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)。其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)是使用最普遍、最成熟的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，電驅(qū)由于易于維護(hù)、低成本、易標(biāo)準(zhǔn)化更加有利于商業(yè)化。現(xiàn)在絕大多數(shù)的仿生機(jī)器人也是采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。因此，公司機(jī)電執(zhí)行器的技術(shù)研發(fā)方向是電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)自身優(yōu)勢(shì)，全方面配合客戶產(chǎn)品研發(fā)、試制、調(diào)整，設(shè)計(jì)出滿足仿生機(jī)器人需求的機(jī)電執(zhí)行器產(chǎn)品。同時(shí)，以配合客戶量產(chǎn)為目標(biāo)，積極籌劃?rùn)C(jī)電執(zhí)行器海外生產(chǎn)布局。2023年年4月，002050/ >三花智控（002050）和綠的諧波簽署《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，在墨西哥工業(yè)園成立諧波減速器合資公司；母公司三花集團(tuán)參與了鼎智科技的上市戰(zhàn)略配售；6月公告發(fā)行GDR募集50億元，其中有2億會(huì)用于機(jī)器人執(zhí)行電機(jī)研發(fā)項(xiàng)目。
  
      2、減速器：綠的諧波、雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德、秦川機(jī)床
  
      (1)綠的諧波：國(guó)產(chǎn)諧波減速器龍頭企業(yè)
   
      國(guó)內(nèi)諧波減速器龍頭，2021年市占率達(dá)24.7%。經(jīng)過(guò)20余年的發(fā)展，公司發(fā)展成為專業(yè)從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件、機(jī)電一體化產(chǎn)品、智能自動(dòng)化裝備等，2022年諧波減速器及金屬部件收入占比93%。其產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人(下游占比為81%)、服務(wù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。公司在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)模化應(yīng)用，打破了國(guó)際品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷，成為國(guó)內(nèi)諧波減速器第一大龍頭。
   
      (2)雙環(huán)傳動(dòng)：國(guó)產(chǎn)RV減速器龍頭企業(yè)
   
     002472/ >雙環(huán)傳動(dòng)（002472）自1980年成立以來(lái)，長(zhǎng)期專注于機(jī)械傳動(dòng)齒輪制造，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于乘用車、商用車、軌道交通、非道路機(jī)械以及電動(dòng)工具、風(fēng)電、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域。2021年以來(lái)，新能源汽車齒輪業(yè)務(wù)快速放量，驅(qū)動(dòng)營(yíng)收高速增長(zhǎng)。機(jī)器人精密減速器主要分為RV減速器和諧波減速器兩類。公司前瞻布局RV減速器領(lǐng)域，技術(shù)水準(zhǔn)與產(chǎn)品性能全國(guó)領(lǐng)先，產(chǎn)品譜系不斷完善，當(dāng)前RV減速器國(guó)內(nèi)市占率位居第二，國(guó)產(chǎn)第一，近些年公司減速器營(yíng)收快速增長(zhǎng)，2019-2022年CAGR為63.8%。特斯拉人形機(jī)器人研發(fā)進(jìn)展持續(xù)超預(yù)期，產(chǎn)業(yè)化落地值得期待，目前減速器方案尚未落定，預(yù)計(jì)新型減速器有望給公司帶來(lái)業(yè)務(wù)機(jī)會(huì)。
      (3)中大力德：減速器品類齊全，積淀深厚
   
     002896/ >中大力德（002896）成立于2006年，前身是1998年成立的中大電機(jī)廠。公司以減速電機(jī)起家，成立以來(lái)深耕自動(dòng)化傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)裝置的研發(fā)制造，是國(guó)內(nèi)為數(shù)不多的同時(shí)提供精密減速器(包括精密行星減速器，RV減速器和諧波減速器)、伺服驅(qū)動(dòng)，永磁直流電機(jī)和交流減速電機(jī)的企業(yè)，具備提供機(jī)電一體化產(chǎn)品的潛力。公司相繼推出微型無(wú)刷直流減速電機(jī)、精密行星減速器、滾筒電機(jī)、RV減速器、諧波減速器、伺服驅(qū)動(dòng)、永磁直流減速電機(jī)等產(chǎn)品。順應(yīng)行業(yè)小型化、集成化、一體化的發(fā)展趨勢(shì)，致力于整合核心零部件系統(tǒng)，圍繞工業(yè)自動(dòng)化和工業(yè)機(jī)器人，形成了減速器+電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出“精密行星減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)、“RV減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)、“諧波減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)等模組化產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級(jí)。
    
      (4)秦川機(jī)床：老牌減速器企業(yè)，規(guī)格齊全
  
     000837/ >秦川機(jī)床（000837）通過(guò)承擔(dān)國(guó)家863計(jì)劃，攻克了機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的核心技術(shù)。目前公司機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器已有5大系列、23種規(guī)格、130種速比，是國(guó)內(nèi)規(guī)格最全，系列最多的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器生產(chǎn)制造商，生產(chǎn)的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。公司聚焦機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器上量，面向汽車行業(yè)、齒輪傳動(dòng)行業(yè)、機(jī)床行業(yè)等目標(biāo)市場(chǎng)，充分發(fā)揮裝備能力優(yōu)勢(shì)，形成具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的系列產(chǎn)品，通過(guò)新成立的陜西秦川高精傳動(dòng)科技有限公司在市場(chǎng)拓展、新產(chǎn)品研發(fā)等方面圍繞戰(zhàn)略客戶需求，加速推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化、規(guī)模化進(jìn)程；加速諧波減速器研發(fā)與試制步伐，產(chǎn)品商業(yè)化后與機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器合力，形成組合，共同突破，以強(qiáng)化下游客戶合作深度；研發(fā)的AGV輪邊減速機(jī)噪音控制和牽引重量達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平，繼續(xù)依靠齒輪傳動(dòng)研發(fā)制造經(jīng)驗(yàn)和精良的裝備優(yōu)勢(shì)，對(duì)AGV減速機(jī)進(jìn)一步進(jìn)行型譜開(kāi)發(fā)，通過(guò)“全系配套”，為廣大用戶提供最優(yōu)個(gè)性化方案。
  
      3、絲杠：貝斯特、鼎智科技
  
      (1)貝斯特：全面布局直線滾動(dòng)功能部件
  
      公司通過(guò)設(shè)立全資子公司“無(wú)錫宇華精機(jī)有限公司”全面布局直線滾動(dòng)功能部件(產(chǎn)品包括：高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副等)，瞄準(zhǔn)高端機(jī)床領(lǐng)域、半導(dǎo)體裝備產(chǎn)業(yè)、自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)、機(jī)器人領(lǐng)域等市場(chǎng)進(jìn)行大力開(kāi)拓，快速切入“工業(yè)母機(jī)”新賽道。公司布局包括高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副等直線滾動(dòng)功能部件是在原有智能裝備及工裝業(yè)務(wù)的延伸和突破，已具備了相對(duì)成熟的條件或優(yōu)勢(shì)：一方面，公司汽車零部件業(yè)務(wù)建立了規(guī)模化、智能化生產(chǎn)的技術(shù)和管理體系。并且公司利用產(chǎn)業(yè)化驗(yàn)證平臺(tái)，不斷提升滾動(dòng)功能部件質(zhì)量、效率。另一方面，公司結(jié)合自身多年深耕智能裝備、工業(yè)自動(dòng)化集成的豐富經(jīng)驗(yàn)，建立了一支專業(yè)技能過(guò)硬、行業(yè)經(jīng)驗(yàn)豐富、創(chuàng)新能力較強(qiáng)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，對(duì)滾動(dòng)功能部件有豐富的經(jīng)驗(yàn)和深入的理解。
  
      (2)鼎智科技：定制化精密運(yùn)動(dòng)控制解決方案提供商
  
      公司是以微特電機(jī)為主要構(gòu)成的定制化精密運(yùn)動(dòng)控制解決方案提供商，主要從事線性執(zhí)行器、混合式步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、音圈電機(jī)及其組件等產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，公司多項(xiàng)產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具有較強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力，其中：公司線性執(zhí)行器為行業(yè)領(lǐng)先產(chǎn)品，在300760/ >邁瑞醫(yī)療（300760）、深圳300832/ >新產(chǎn)業(yè)（300832）、美國(guó)IDEXX、美國(guó)Adaptas、韓國(guó)三星等企業(yè)產(chǎn)品中得到應(yīng)用；呼吸機(jī)配套音圈電機(jī)打破國(guó)外壟斷，已在邁瑞醫(yī)療呼吸機(jī)中批量應(yīng)用。公司形成“整機(jī)生產(chǎn)為主、關(guān)鍵零部件生產(chǎn)為支撐”的一體化發(fā)展模式，實(shí)現(xiàn)了絲桿、螺母等線性執(zhí)行器核心零部件的自主可控。在絲桿方面，公司獨(dú)立設(shè)計(jì)T型絲桿的牙形及滾壓輪，采用先進(jìn)滾壓設(shè)備和生產(chǎn)工藝，絲桿精度、光潔度及傳動(dòng)效率等性能優(yōu)異；在螺母方面，公司采用自主研發(fā)的材料配方，自主研發(fā)設(shè)計(jì)的模芯牙形及獨(dú)特的脫模裝置，與絲桿配合使用背隙可達(dá)0.01mm以內(nèi)，傳動(dòng)壽命可達(dá)500萬(wàn)次(150mm行程往返)以上，具有優(yōu)秀的傳動(dòng)精度、傳動(dòng)效率及壽命。
  
      4、無(wú)框力矩電機(jī)：步科股份、禾川科技
 
      (1)步科股份：國(guó)內(nèi)低壓伺服電機(jī)頭部企業(yè)
  
      公司早期以人機(jī)界面為主業(yè)，后續(xù)公司將產(chǎn)品逐步拓展到伺服系統(tǒng)、步進(jìn)系統(tǒng)、可編程邏輯控制器、變頻器等，且廣泛應(yīng)用于物流設(shè)備、機(jī)器人、包裝設(shè)備、食品設(shè)備、服裝設(shè)備、醫(yī)療設(shè)備、環(huán)保設(shè)備，軌道交通設(shè)備等自動(dòng)化設(shè)備行業(yè)。長(zhǎng)期以來(lái)行業(yè)伺服系統(tǒng)以高壓為主，但近年隨著移動(dòng)機(jī)器人與物流自動(dòng)化等行業(yè)的興起，以電池供電的低壓伺服產(chǎn)品成為新的主流需求，步科較早前瞻性地投入緊湊型精密低壓伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研發(fā)，有效解決了電磁兼容性、散熱效率和連接可靠性等問(wèn)題，提高了電機(jī)控制效率、系統(tǒng)抗干擾能力和過(guò)載能力，實(shí)現(xiàn)了更緊湊的尺寸設(shè)計(jì)，為下游物流搬運(yùn)機(jī)器人AGV、智能分揀線、服務(wù)機(jī)器人底盤等領(lǐng)域客戶提供了滿足其需求的性價(jià)比較高的產(chǎn)品，取得了一定的市場(chǎng)優(yōu)勢(shì)。
  
  
2022年步科股份收入結(jié)構(gòu)
  
      (2)禾川科技：國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)頭部企業(yè)
 
      禾川科技的主要產(chǎn)品包括伺服系統(tǒng)、PLC等，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域“控制+驅(qū)動(dòng)+執(zhí)行傳感+機(jī)電一體化”的覆蓋，并在近年沿產(chǎn)業(yè)鏈上下游不斷延伸，涉足上游的工控芯片、傳感器和下游的高端精密數(shù)控機(jī)床等領(lǐng)域。其中，伺服系統(tǒng)作為公司的核心產(chǎn)品，搭載自主研發(fā)的編碼器，在定位精度、速度控制、額定轉(zhuǎn)矩等核心性能指標(biāo)上均具有較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。公司近年還加大了在工控芯片領(lǐng)域的布局，自主研發(fā)設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)控制一體化SIP芯片集成了主控MCU、存儲(chǔ)、運(yùn)動(dòng)控制算法和工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)IP，目前已實(shí)現(xiàn)對(duì)外銷售。
  
      5、空心杯電機(jī)：鳴志電器
  
      鳴志電器：國(guó)內(nèi)空心杯電機(jī)龍頭
  
      公司主營(yíng)為控制電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)、空心杯電機(jī)等)，在HB混合步進(jìn)電機(jī)領(lǐng)域?yàn)閲?guó)內(nèi)龍頭，率先打破日資壟斷。公司重視海外市場(chǎng)，先后收購(gòu)諸多海外相關(guān)企業(yè)，業(yè)務(wù)覆蓋北美、歐洲、東亞及東南亞，海外營(yíng)收占比常年超過(guò)40%。公司先后收購(gòu)美國(guó)AMP、美國(guó)LIN、瑞士T Motion等全球領(lǐng)先電機(jī)及驅(qū)動(dòng)企業(yè)并將其技術(shù)(吸收整合步進(jìn)電機(jī)、空心杯電機(jī)先進(jìn)技術(shù))、市場(chǎng)及客戶(通過(guò)并購(gòu)有效拓展海外市場(chǎng))內(nèi)化為自身資源，并以客戶需求為導(dǎo)向?qū)a(chǎn)品品類由單一步進(jìn)電電機(jī)拓展至伺服、無(wú)刷、空心杯電機(jī)等。23年隨太倉(cāng)工廠全面投產(chǎn)+越南工廠啟用，公司產(chǎn)能得到釋放，有望加速布局半導(dǎo)體、工控自動(dòng)化、醫(yī)療生化等高附加值領(lǐng)域，持續(xù)提升盈利水平。公司空心杯電機(jī)性能對(duì)標(biāo)海外，熱處理、響應(yīng)速度最優(yōu)，且價(jià)格低于海外競(jìng)品。
  
      6、力矩傳感器：柯力傳感
 
      603662/ >柯力傳感（603662）成立于1995年，作為國(guó)內(nèi)應(yīng)變式傳感器的龍頭企業(yè)，公司在夯實(shí)硬件層多物理量傳感器、稱重儀表等核心產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，圍繞物聯(lián)網(wǎng)戰(zhàn)略實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型升級(jí)，構(gòu)建了工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)一體化解決方案。公司下游主要覆蓋交通、冶金、工程機(jī)械等衡器客戶，并積極開(kāi)拓海洋工程、石化、醫(yī)療衛(wèi)生等非衡器領(lǐng)域的新客戶。應(yīng)變式傳感器蓬勃發(fā)展，六維力傳感器有望迎來(lái)高速增長(zhǎng)期。六維力傳感器作為維度最高的力覺(jué)傳感器，技術(shù)和生產(chǎn)壁壘高；ATI、柯力、坤維等廠商正加快布局六維力傳感器領(lǐng)域。隨著技術(shù)路線的多元、產(chǎn)品矩陣的完善、產(chǎn)品成本的下降以及國(guó)產(chǎn)化率的提升，六維力傳感器正迎來(lái)蓬勃發(fā)展的黃金時(shí)期。公司是多年全國(guó)第一市場(chǎng)占有率力學(xué)傳感器品牌；在國(guó)外市場(chǎng)，公司實(shí)施差異化的品牌戰(zhàn)略，擁有較高的知名度，海外營(yíng)收占比持續(xù)提升。通過(guò)“內(nèi)生+外延”的方式，公司橫縱向拓寬傳感器產(chǎn)品矩陣，橫向參股意普興、馳誠(chéng)電氣，推進(jìn)氣體傳感器、光柵傳感器等產(chǎn)品布局，縱向逐漸進(jìn)入非衡器市場(chǎng)。公司自研的三維力、六維力等多維力傳感器已處于小批量試制階段，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強(qiáng)、維間耦合小等特點(diǎn)，可應(yīng)用于機(jī)器手臂運(yùn)動(dòng)、醫(yī)療設(shè)備等高精尖場(chǎng)景。
  
      7、編碼器：奧普光電、偉創(chuàng)電氣
 
      (1)奧普光電：子公司禹衡光學(xué)為國(guó)產(chǎn)編碼器先行者
  
      002338/ >奧普光電（002338）持股65%的子公司禹衡光學(xué)前身是始建于1965年的長(zhǎng)春第一光學(xué)儀器廠，是中國(guó)最早的光電編碼器及光學(xué)儀器專業(yè)制造商。從1967年制造出中國(guó)第一臺(tái)工業(yè)編碼器到如今國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的高端傳感器系列，禹衡光學(xué)已實(shí)現(xiàn)包括金屬光柵角度編碼器、絕對(duì)式光柵尺、旋轉(zhuǎn)變壓器、角度編碼器、齒輪編碼器及常規(guī)編碼器在內(nèi)的多系列光學(xué)編碼器產(chǎn)品布局。禹衡光學(xué)編碼器目前跟廣州數(shù)控等國(guó)內(nèi)主流機(jī)器人廠家都有配套。同時(shí)，在伺服產(chǎn)品上面，2022年新推出了一款應(yīng)用于伺服產(chǎn)品的25位絕對(duì)式光柵編碼器，精度更高、產(chǎn)品穩(wěn)定性也更好，特別適合在協(xié)作機(jī)器人上面的使用。
  
      (2)偉創(chuàng)電氣：編碼器已進(jìn)入小批量驗(yàn)證階段
 
      9 月15日，偉創(chuàng)電氣接受投資者調(diào)研時(shí)稱，目前，公司磁電編碼器和光電編碼器均已進(jìn)入市場(chǎng)的小批量驗(yàn)證階段，從驗(yàn)證結(jié)果來(lái)看，表現(xiàn)相對(duì)比較穩(wěn)定。公司自制的編碼器在通用伺服上已經(jīng)在試用，伺服一體輪和軸關(guān)節(jié)里面整合的編碼器基本上是以自制為主。對(duì)于自用比例公司目前正在循序漸進(jìn)推進(jìn)中，待市場(chǎng)驗(yàn)證成熟穩(wěn)定后，預(yù)計(jì)明年將會(huì)逐步替代。

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